Написать претензию в страховую компанию можно в произвольной форме или, поискав образец в сети, написать аналогично.

Перед заголовком надо составить т.н. «шапку» - указать, кому вы пишете, адрес, по которому пишете, а так же от кого - свои ФИО, адрес и телефон.

В претензии нужно детально изложить все обстоятельства дела, потому, при необходимости, к ней можно приложить разъяснительную записку, и не можно, а нужно приложить ксерокопии имеющихся у вас документов, подтверждающих вашу правоту и указывающих на неправоту страховой компании.
Претензию с документами лучше послать заказным письмом через почту, чтобы, в случае чего, иметь документ о вручении как доказательство того, что письмо и документы страховая компания получила.
Если претензия краткая и без документов, написать ее можно в приемной страховой компании, и потребовать, чтобы с нее была сделана копия, которую, как и претензию, должны заверить и отдать вам.